对于移动（平动）关节而言，关节变量是D-H参数中的（）。

运动正问题是实现如下变换（）。

运动逆问题是实现如下变换（）。

动力学的研究内容是将机器人的（）联系起来。

机器人终端效应器（手）的力量来自（）。

在q--r操作机动力学方程中，其主要作用的是（）。

对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用（）获得中间点的坐标。

机器人轨迹控制过程需要通过求解（）获得各个关节角的位置控制系统的设定值

所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿（）运动时出现。

定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是（）。

为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时：（）。

应用通常的物理定律构成的传感器称之为（）。

利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为（）。

应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变（）的方式。

压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量（）。