轨迹规划即将所有的关节变量表示为（ ）的函数。

点位控制方式（PTP）的主要技术指标是（ ）。

连续轨迹控制方式（CP）的主要技术指标是（ ）。

机器人仿真轨迹路径中的（ ）点，根据需要可设定在机械原点处。

创建夹爪Smart组件时，若要使夹爪释放工件后保持工件位置不变，需勾选动作Detacher中的（ ）。

处理目标点时可以批量进行，（ ）+鼠标左键选中剩余的所有目标点，再统一进行调整。

以下不属于PLC的数据处理功能应用的场合是（ ）。

对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的（ ）。

动力学的研究内容是将机器人的（ ）联系起来。

用来表征机器人每根轴能够实现的最小移动距离或最小转动角度的参数是（ ）。

机器人轨迹控制过程需要通过求解（ ），获得各个关节角的位置控制系统的设定值。

对于平移关节，关节变量D-H参数中的（ ）。

对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用（ ）获得中间点的坐标。

所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿（ ）运动时出现。

增量式光轴编码器一般应用（ ）套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴向和定位。