仓储模块含4层*3个存储位，下面两层配置有共6个工件检测传感器，与PLC控制器通过modbus_TCP进行信号交互。

博途软件是一个高度集成的软件，所以在HMI中建立的数据类型和PLC中数据类型的长度相同，就可以在HMI中使用。

机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径。

在平焊中，编写机器人焊接程序时，起弧指令必须在起弧点前设置，防止滞后起弧。

采用立焊进行坡口的填充时，机器人的轨迹编程应该从下向上进行运动。

在调用焊接通道时，可以在编写程序界面中对通道的参数进行直接修改。

起弧后，设置等待时间为0.1S，可以运用如此指令WAIT 100，起到起弧加热的效果。

轨迹规划与控制就是按时间规划和控制手部或工具中心走过的空间路径。

轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。

在S7-1200 PLC中TON 的启动输入端IN 由“1”变“0”时定时器复位。

在S7-1200 PLC中PTO 为高速脉冲串输出，它总是输出占空比为50%的方波脉冲。

输入映象寄存器I 用于存放CPU 执行程序的结果。

在S7-1200 PLC中，通过工厂复位，可以将S7-1200 CPU 中存储的程序清除，也可以同时清除CPU 所使用的IP 地址。

在S7-1200 PLC中，TONR 的启动输入端IN 由“1”变“0”时定时器复位。

InteRobot只支持用户导入华数品牌的机器人模型。